阅读以下关于某四轴飞行器系统设计的说明，回答问题 1 至问题 4，将解答填入答题纸的对应栏。
【说明】在某四轴飞行器系统设计中利用惯性测量单元（IMU）、PID 电机控制、2.4G 无线遥控通信和高速空心直流电机驱动等技术来实现一个简易的嵌入式四轴飞行器方案。整个系统的设计包括飞控板和遥控板两部分，两者之间采用 2.4G 无线模块进行数据传输。飞控板

阅读以下关于某四轴飞行器系统设计的说明，回答问题 1 至问题 4，将解答填入答题纸的对应栏。
 

【说明】

在某四轴飞行器系统设计中利用惯性测量单元（IMU）、PID 电机控制、2.4G 无线遥控通信和高速空心直流电机驱动等技术来实现一个简易的嵌入式四轴飞行器方案。整个系统的设计包括飞控板和遥控板两部分，两者之间采用 2.4G 无线模块进行数据传输。飞控板采用高速单片机 STM32 作为处理器，采用含有三轴陀螺仪、三轴加速度计运动传感器 MPU6050 作为惯性测量单元，通过 2.4G 无线模块和遥控板进行通信，最终根据 PID 控制算法以 PWM 方式驱动空心电机来控制目标。
 
图 2-1 为李工设计的系统总体框图。飞控板和遥控板的核心处理器都是采用
STM32F103。飞控系统的惯性测量单元采用 MPU6050 测量传感器，MPU6050 使用
IIC 接口，时钟引脚 SCL、数据引脚 SDA 和数据中断引脚分别接到 STM32 的对应管脚。图 2-2 为该部分原理图。




遥控板采用 STM32 单片机进行设计，使用 AD 对摇杆模拟数据进行采集，采用 NRF2401 无线模块进行通信，图 2-3 为该部分原理图




 

【问题 1】（4 分）

由图 2-1 系统总体框图设计可知，飞控板和遥控板之间是用 2.4G 无线通信进行数据传输，各自主处理器和无线通信模块之间是 SPI 接口。同时，在飞控板上， 处理器和惯性测量单元是通过 IIC 进行数据交互。以下关于 SPI 接口和 IIC 接口的描述中，正确的是：（1）、（2）、（3）、（4）。

1. SPI 和 IIC 都是主从式通信方式
2. SPI 的数据收发线是各自独立的，IIC 也是同样C SPI 和 IIC 的传输都不需要片选控制

D IIC 总线是一个多主机的总线，可以连接多于一个能控制总线的器件到总线E IIC 总线包括标准模式，快速模式和高速模式，相互之间的传输速度差异并不大

6. 在原理设计中，到底采用 SPI 和 IIC 哪种方式，需要依据外设芯片的接口而定
7. SPI 是一种环形总线结构
8. 在 IIC 总线上，可以有多个从设备具有相同的 IIC 地址

 

【问题 2】（4 分）

1. 图 2-2 飞控板部分原理图中，R4 的作用是什么？
2. 图 2-3 遥控板部分原理图中，C11、C12、C13、C14 的作用是什么？

 

【问题 3】（4 分）

在 STM32 处理器的 PWM 使用过程中，最为关键的就是 PWM 的频率和占空比。PWM 的频率依赖于 PWM 模块的参考时钟频率，自动装载寄存器 ARR 的值加 1 之后在乘以参考时钟频率即可得到 PWM 的频率。PWM 的占空比是用捕获比较寄存器 CCR 和自动装载寄存器 ARR 获得的，PWM 占空比=CCR/(ARR+1)。
假设当前飞控板的 STM32 处理器 PWM 模块的参考时钟频率为 1KHz，要将 PWM 模块的频率设置为 100KHz，则 ARR 寄存器的值应设置为多少？如果此时占空比希望设置为 20%，那么 CCR 寄存器的值应该设置为多少？
 

【问题 4】（3 分）

飞控系统每 0.5 毫秒进行一次定时器的触发，每次中断都会检查一次无线模块数
据的接收，以确保飞控系统控制信息的实时性。每 2 次中断（即 1 毫秒）读取一次 MPU6050 单元的数据，并进行算法处理。每 4 次中断（即 2 毫秒）通过计算当前飞控板系统的姿态，结合遥控端的目标姿态，根据两者的差值通过 PID 控制算法对各个电机进行调速控制。每 200 次中断（即 100 毫秒）采集一次电池电压， 然后通过无线模块把电池电压发送给遥控板，以告知操作人员当前电压的大小。图 2-4 为飞控系统软件实现的简要流程图，根据以上描述，请补全图 2-4 中的空
（1）~（6）处的内容。


 

---

 
描述：E IIC 总线包括标准模式，快速模式和高速模式，相互之间的传输速度差异并不大。

分析：

IIC 总线在标准模式下传输速度为 100Kb/s，在快速模式下为 400Kb/s，在高速模式下速度为 3.4Mb/S。不同模式之间的速度差距非常大。
所以 E 错误。
 
描述：F 在原理设计中，到底采用 SPI 和 IIC 哪种方式，需要依据外设芯片的接口而定。

分析：

这段描述是正确的。因为由于 SPI 是 4 信号线，可是同时收发数据，而 IIC 是 2 信号线，同一时间只能收数据或者发数据，实际情况下到底用哪一款总线肯定需要依据外设芯片的接口而定。
所以 F 正确。
 
描述：G SPI 是一种环形总线结构分析：
环形总线结构的特点是：总线上的设备首尾相连形成闭环通信线路，且其中任意一个设备都能够收发数据。
SPI 总线可以将 MOSI 连向下一个设备的 MISO，将 MISO 连向上一个设备的 MOSI， 以此类推，形成环形结构。






所以 G 正确。
 
描述：H 在 IIC 总线上，可以有多个从设备具有相同的 IIC 地址分析：
IIC 的每个器件都有一个唯一的地址以供标识，在发送数据时，通过设备的地址标识出接收设备
所以 H 错误。
 

问题 1 参考答案

答案：

A       D           F         G

 

问题 2 技术分析

本问题第一小问重点考察嵌入式系统中的总线电路及信号驱动，第二小问考察按键接口的基本原理。
 

1、总线电路及信号驱动

1. IC 总线电路工作原理

IIC 接口在设备之间进行连接所使用的两根线是 SDA 和 SCL，他们都是开漏
（open-drain），通过一个上拉电阻接到正电源，因此在不使用的时间仍保持高电平。使用 IIC 总线进行通信的设备驱动这两根线变成低电平，在不使用时就让他们保持高电平。

1. 开漏电路

开漏电路就是指以 MOS FET 的漏极为输出的电路，如下图所示。当场效应管的输入超过导通电压时，场效应管导通，此时电路相当于将输出端接地，此时输出为
0。
当场场效应管的输入电压小于导通电压是，场效应管截止，此时电路相当于将输出端与 VCC 相连，中间串联一个电阻 R1，此时理想情况下的输出为 VCC。


 

问题 2 技术分析

本问题第一小问重点考察嵌入式系统中的总线电路及信号驱动，第二小问考察按键接口的基本原理。
 

1、总线电路及信号驱动

1. IC 总线电路工作原理

IIC 接口在设备之间进行连接所使用的两根线是 SDA 和 SCL，他们都是开漏
（open-drain），通过一个上拉电阻接到正电源，因此在不使用的时间仍保持高电平。使用 IIC 总线进行通信的设备驱动这两根线变成低电平，在不使用时就让他们保持高电平。

1. 开漏电路

开漏电路就是指以 MOS FET 的漏极为输出的电路，如下图所示。当场效应管的输入超过导通电压时，场效应管导通，此时电路相当于将输出端接地，此时输出为
0。
当场场效应管的输入电压小于导通电压是，场效应管截止，此时电路相当于将输出端与 VCC 相连，中间串联一个电阻 R1，此时理想情况下的输出为 VCC。




 

2、按键的硬件原理

1. 机械按键

这类按键的构造有两种。一种是内含两个金属片和一个复位弹簧，按键时，两个金属片便压在一起；另一种是用底面带一小块导电橡胶的成型泡沫硅胶帽做的， 压键时，导电橡胶将印制电路板上的两条印制线短路。
机械按键的缺点是容易产生抖动，即触电在可靠的接触之前会通断多次。



2、按键消抖按键消抖有两种方法，一种是通过软件增加延时，等电平状态稳定后再扫描按键状态；还有一种方法是硬件消抖。在检测按键状态的 IO 端口与地之间串联一个电容。如左图所示。
初始状态下，电容 C1 不带电，所以 In 端口对地电压为 0。VCC 电源打开时，VCC 对电容 C1 进行充电，C1 两端电压逐渐上升。充满电后，In 端口对地电压为 VCC 电压大小。
按键按下的一瞬间，C1 虽然 In 端口与地直接相连，但是由于此时 C1 两端还有电压，In 端口对地电压依然为 C1 两端电压。
之后，由于按键按下后使得 C1 积累正电荷的一端与地相连，于是电容开始放电，


 

问题 2 问题分析

1. 图 2-2 飞控板部分原理图中，R4 的作用是什么？
2. 图 2-3 遥控板部分原理图中，C11、C12、C13、C14 的作用是什么？

 
分析：（1）R4 接在 SDA 口，SDA 口是 IIC 的串行数据端口。
IIC 接口在设备之间进行连接所使用的两根线是 SDA 和 SCL，他们都是开漏
（open-drain），通过一个上拉电阻接到正电源，因此在不使用的时间仍保持高电平。使用 IIC 总线进行通信的设备驱动这两根线变成低电平，在不使用时就让他们保持高电平。
那么为什么开漏输出接上拉电阻能够在不使用的时间仍保持高电平呢？
 
首先，直接开漏输出是无法输出高电平的，必须外接电源才能输出高电平。




 
的端口与地之间串联一个电容。所以 C11、C12、C13、C14 的作用是消抖。
 

问题 2 参考答案

答案：

1. R4 电阻的作用是：减小流入 SDA 口的电流，保护芯片和电源。
2. C11、C12、C13、C14 的作用是消抖。

 

问题 3 技术分析

本问题重点考察嵌入式系统中的 PWM 的应用
 

1、PWM

PWM 及脉冲宽度调制（Pulse Width Modulation），是一种对模拟信号进行数字编码的方法。
在本项目中，PWM 作用是输出指定频率、指定占空比的脉冲（方波）信号。驱动电机。
 

2、PWM 驱动电机的原理

电机通常为直流电机，PWM 给电机提供一个具有一定频率且占空比可调的脉冲。占空比越大，提供给电机的平均电压越大，电机转速就高。反之电机转速就低。
PWM 不管是高电平还是低电平时电机都是转动的，电机的转速取决于平均电压。
 

3、STM32 中的 PWM 配置

 

问题 3 问题分析

【问题 3】（4 分）

在 STM32 处理器的 PWM 使用过程中，最为关键的就是 PWM 的频率和占空比。
PWM 的频率依赖于 PWM 模块的参考时钟频率，自动装载寄存器 ARR 的值加 1 之后在乘以参考时钟频率即可得到PWM 的频率。PWM 的占空比是用捕获比较寄存器CCR 和自动装载寄存器 ARR 获得的，PWM 占空比=CCR/(ARR+1)。
假设当前飞控板的 STM32 处理器 PWM 模块的参考时钟频率为 1KHz，要将 PWM 模块的频率设置为 100KHz，则 ARR 寄存器的值应设置为多少？如果此时占空比希望设置为 20%，那么 CCR 寄存器的值应该设置为多少？
 

分析：本题题目中已经给出了 STM32 中配置 PWM 输出的寄存器配制方法，所以只需要根据题目所给的公式算出 ARR 寄存器和 CCR 寄存器的值。

由题目可知：PWM 的频率=(ARR+1)*参考时钟频率=100KHz
所以：ARR = 100KHz/参考时钟频率 － 1 = 100KHz/1KHz - 1 = 99
 
由题目可知：PWM 的占空比= CCR/(ARR+1)
所以：CCR=(ARR+1)*PWM 的占空比=100*20%=20
 

问题 3 参考答案

答案： ARR=99 CRR=20
 

问题 4 技术分析

本问题重点考察嵌入式系统中的系统流程图的应用


   
而图中已经给出了其中一个决策为：count%4 == 0？，意思就是触发次数是为 4 的倍数，按照这个思路，那么过程②中的决策应该是 count%2==0？，过程④的决策应该是 count%200==0？
 

问题 4 参考答案

答案：

（1）检查无限模块的数据接收
（2） count%2==0？

1. 读取 MPU6050 单元的数据，并进行算法处理。
2. 对各个电机进行调速控制

（5） count%200==0？
（6）采集一次电池电压，发送电压给遥控板

 

 


C1 两端电压不断降低，直到为 0。